运用拉格朗日动力学定理,建立风力摆摆杆在状态空间的精确运动模型,进行控制系统仿真,改变状态反馈控制器参数,得到理想的控制策略。在此基础上,进行风力摆系统的硬件设计与搭建。选用飞思卡尔公司的Kinetis 60作为主控制器,并采用MPU6050传感器测量摆杆位置和角速度,依照建模仿真得到的控制策略对实际系统进行控制,实现了风自主起摆、设定距离画线、可控角度摆动、自主归位、画圆及抗扰动等一系列功能。通过基于风力摆的综合实训平台系统的完整搭建,学生的综合能力与素质得到很大锻炼与提高研发了一种低成本、高集成、网络化的小型锅炉过程控制实践装置。该装置以小型化的工业锅炉为对象,集成了主要工业参数的检测、智能仪表控制、PLC模拟量和数字量控制,以及多种方案的网络化控制等功能。该装置具备开放性,能够在更新换代的现状下不断开发新的控制系统和工业网络项目,学生在创新项目锻炼下创新实践能力得到提升。集成实践装置研发-电动折弯机数控滚圆机切管机张家港切管机数控切管机教学实践和学科竞赛等的实践表明该装置有良好的应用效果。信模块ＥＭ２７７、以太网通信模块ＣＰ２４３－１和触摸屏ＴＰ２７０。近期配备了罗克韦尔最新发布的Ｍ及相关模块，可作为装置的可选ＰＬＣ控制器。另外，实验室配备了西门子公司最新发布的Ｓ７－１２００ＣＰＵ，可与其他产品联网组成更复杂的网络系统。为了使锅炉对象具备扩展性，装置控制面板上设置了ＰＬＣ控制本文由公司网站张家港切管机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.qieguanji.cc／智能仪表控制切换开关，可以方便地在两者间进行切换。２．３装置实物及元器件布置开发的小型锅炉集成监控装置实物图见图３。仪表控制由嵌入在配电柜面板的智能仪表实现，面板上设置报警指示、状态指示以及仪表／ＰＬＣ控制切换开关等。不同于工业ＰＬＣ控制柜，本装置ＰＬＣ控制设备挂接在独立的开放式网状架上，便于动手接线、变换控制方案和网络方案而进行各种方式的实践。图３集成小型锅炉监控装置实物图３实践项目与应用本集成实践装置可开设基础课程实验、综合课程实习，以及创新研发实践项目。３．１基础课程实验依托现有成套装置可开出：（１）“检测仪表”课程实验，测试记录液位变送器、温度变送器的上／下行程；（２）“智能控制仪表”课程实验，验证智能仪表对温度和液位控制；（３）“可编程控制器”课程实验，练习ＰＬＣ接线，进行基本数字量控制、基本模拟量控制和基本网络控制等实验项目；（４）“过程控制工程”实验，可进行温度、液位对象特性测试，也可进行ＰＩＤ控制算法投运和参数调节；（５）“工业控制网络”课程实验，进行多种协议工业网络的设置和通信测试。这些实验基本涵盖了自动化专业核心课程。３．２课程实习利用本集成装置，可开展“可集成实践装置研发-电动折弯机数控滚圆机切管机张家港切管机数控切管机本文由公司网站张家港切管机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.qieguanji.cc