本文针对其常见飞行控制算法进行了简要综述。首先介绍了四旋翼无人机的机体结构以及控制方法 ;其次总结了现阶段较为常用的几种控制算法以及一些学者所做的工作,并对这些算法的特点进行了分析;最后,对四旋翼无人机飞控技术的发展进行了展望。 四旋翼无人机简介无人机（UnmannedAerialVehicleUAV）是通过远程控制或机载程序控制的不载人类飞行员的无人驾驶飞机。与载人飞机相比，其最大的优势在于成本低廉、能够完成不适合人类接触的危险任务等方面。现阶段的无人机主要被应用于军、民两个方面，其中民用领域诸如航拍、抢险救灾等用途占据了无人机市场的半壁江山，这些广大需求也进一步促进了无人机技术的飞速发展[1]。无人机按照飞行平台不同无人机可以分为：固定翼无人机、无人直升机、无人飞艇、无人旋翼机等。其中，四旋翼无人机依靠其体型偏孝折叠性好、起降方便、可悬停、操控简单、 本文由公司网站张家港切管机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.qieguanji.cc稳定性高等优点从众多无人机中脱颖而出成为当前应用领域的主力军，图1为Xaircraft-650四旋翼无人机实物图。图1四旋翼无人机的实物图图2展示了四旋翼无人机良好的对称结构，其机体呈“十”字交叉状，四个旋翼刚性固连在“十”字的四个端点上。飞行控制算法综述-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港液压切管机气动切管机它的这种结构能够通过对称旋翼产生的方向相反的反扭矩来避免机体自转，从而使分析简单、控制简便。图2旋翼无人机机体结构通常，上图中的四个旋翼的旋转方向为旋翼1、3顺时针转动，旋翼2、4逆时针转动，四个旋翼的不同转速情况可以令无人机做出俯仰、偏航、滚转、垂直升降等基本动作，具体旋翼速度的控制方法如表1所示[2]。表1四旋翼无人机的控制方法旋翼1旋翼2旋翼3旋翼4俯仰增大不变减小不变滚转不变减小不变增大偏航增大减小增大减小升降增大增大增大增大然而，这样的结构也令四旋翼无人机呈现出了欠驱动、耦合性强、非线性等复杂特性，其飞行控制也因此存在建模困难、通道耦合、对干扰敏感等难点。2常用飞行控制算法虽然无人机飞控系统的设计遇到了重重困难，但其具有的特殊优点和优越性能使得飞行控制算法综述-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港液压切管机气动切管机 本文由公司网站张家港切管机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.qieguanji.cc