针对阀控阻尼可调半主动悬架减振器输出阻尼力存在的边界约束,引入混合逻辑动态理论,建立半主动悬架混杂系统整车模型。确立半主动悬架模型预测控制的二次型目标函数,采用多参数规划技术显式求解半主动悬架混杂系统模型预测控制问题。在随机路面输入工况下进行仿真验证结果表明,阀控阻尼可调半主动悬架的显式混杂模型预测控制能在兼顾操纵稳定性的同时,有效改善车辆的乘坐舒适性。 汽车技术2半主动悬架混杂系统整车模型的建立2.1阀控阻尼可调半主动悬架整车模型的建立7自由度阀控阻尼可调半主动悬架整车模型如图1所示，忽略轮胎阻尼，并假定弹簧是线性的，车身为刚体，考虑边界约束-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机液压倒角机切管机车身俯仰角和车身侧倾角均较校图17自由度半主动悬架整车模型图1中，ZC、θ、φ分别为车身质心处的垂向位移、车身俯仰角和车身侧倾角，Zs1、Zs2、Zs3、Zs4分别为车身前左、前右、后左、  本文由公司网站张家港切管机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.qieguanji.cc后右处的垂向位移，Zu1、Zu2、Zu3、Zu4分别为4个簧下质量的垂向位移，Zg1、Zg2、Zg3、Zg3分别为4个车轮的垂向输入。此外，用mc、Iθ、Iφ分别表示车身质量、车身俯仰转动惯量和车身侧倾转动惯量，用mu1、mu2、mu3、mu4分别表示4个位置的簧下质量，用ks1、ks2、ks3、ks4分别表示4个悬架的垂向刚度系数，用kt1、kt2、kt3、kt4分别表示4个轮胎的垂向刚度系数，用u1、u2、u3、u4分别表示4个阻尼可调减振器输出的控制阻尼力，用la、lb分别表示车身质心到前后轴的距离，用2lf、2lr分别表示前后轴处左右侧车轮的轮距。对半主动悬架整车模型中的车身和簧下质量进行受力分析，可得到如下动力学方程尼系数。表2仿真模型系统参数随机路面输入工况被广泛用于测试悬架系统的综合性能。为验证系统的控制效果，假定车辆以20m/s的速度依次通过A、B、C、D四级路面，随机路面不平度输入采用如下滤波白噪声的时域表达式来描述：0为路面不平度系数；vx为车辆行驶速度；wi(t)为数字期望为零的高斯白噪声；n00为下截止空间频率，n00=0.011m-1；n0为空间参考频率，n0=0.1m-1。图3~图5给出了随机路面输入工况下车身性能参数均方根值的仿真对比结果。其中，车身质心垂直加速度Zc、车身俯仰角加速度θc和车身侧倾角加速度φc的最大改善幅度分别为18.6%、12.3%和14.1%，显著提升了车辆的乘坐舒适性。图3车身质心垂直加速度均方根值图4车身俯仰角加速度均方根值图5车身侧倾角加速度均方根值图6和图7给出了随机路面输入工况下的前左位置悬架部分性能参数的仿真对比结果。其中，前左悬架动行程的最大改善幅度达到8.34%，有效降低了悬架撞击限位块的概率；前左轮胎动载荷的最大恶化幅度为3.89%，保证了车辆操纵稳定性所受影响不大。图8和图9分别为B级路面时车身质心垂直加速度和前左轮胎动载荷的功率谱密度曲线。可以看出，采用参数m考虑边界约束-数控滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机液压倒角机切管机  本文由公司网站张家港切管机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.qieguanji.cc