两轮机器人在坡面上运动时,由于受到重力作用的影响,其姿态平衡控制变得更加复杂。为实现机器人在坡面上的平衡控制,首先建立了两轮机器人在坡面上的动力学模型,然后针对两轮机器人设计一种非线性PD控制器。与传统的线性PD控制器进行仿真实验对比,实验结果说明:在响应速度、稳定性、鲁棒性方面,非线性PD控制有着更好的效果。最后,在姿态平衡控制中加入速度控制,构成双环的PD控制,实现了两轮机器人在坡面上的静态平衡。 针对高档数控机床动态振动特性的健康监测需要,提出并研究了一种单惯性质量块的压电式四维加速度传感器四维加速度-数控滚圆机电动液压滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机多少钱。介绍了传感器的结构和工作原理,推导了其数学模型,运用ANSYS有限元软件对传感器的静态灵敏度、维间耦合和动态固有频率、维间耦合等特性进行了仿真研究。研究结果表明:该四维加速度传感器能够实现四维加速度的传感,线性度好、刚度高、本文由张家港切管机网站采集网络资源整理! http://www.qieguanji.cc理论固有频率大于25kHz,无静态维间耦合,低动态维间耦合,满足传感器的设计目标。 提出并研究了基于单惯性质量块的一体化四维空间加速传感器，建立了此四维加速度传感的结构模型和数值模型，借助有限元软件对其静态和动态主要性能进行了研究，四维加速度-数控滚圆机电动液压滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机多少钱得到了静态灵敏度、维间耦合和动态固有频率、维间耦合等特性，验证了本四维加速度传感器原理的正确性。1工作原理与数学模型本四维加速度传感器选用石英作为转换元件，属分列式结构，主要由基座、石英晶组、惯性质量块、预紧螺栓、信号输出电极、基座组成。石英晶组夹装在惯性质量块和基座之间，且均匀分布在基座的石英晶组安装凸台上。图1为四维加速度传感器的结构示意图。基座石英晶组惯性质量块预紧螺栓信号输出电极基座图1四维加速度传感器结构示意图工作原理图2是本传感器内部石英晶组的布局图。设被测线加速度和角加速度分别为ax，ay，az，amz，石英晶组响应输出分别为AX，AY，AZ，AMZ。8组石英晶组均匀分布在同一圆周上，4组Y00切型石英晶组分布在X，Y轴与圆周的交点上，承担对ax，ay，amz3个参量的测量;4组X00切型石英晶组分布在其它4个位置，承担对参量az的测量;4组Y00切型石英晶组各自对应输出一路信号，4组X00切型石英晶组合成一路输出，对这5路信号进行预处理后得到4路信号，4路信号经过退耦矩阵运算后得到被测量。四维加速度测量原理的映射关系式为式中F为惯性力，字母下标表示惯性力方向，数字下标代表石英晶组编号四维加速度-数控滚圆机电动液压滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机多少钱本文由张家港切管机网站采集网络资源整理! http://www.qieguanji.cc