针对观测场景结构复杂、建模困难的问题,提出了一种基于运动目标跟踪的场景障碍物模型检测方法。结合对目标的检测与跟踪过程,利用空间投影关系确定场景中障碍物的位置,并将其映射到场景模型上,即可得到场景观测模型。该方法只需要对目标运动进行简单地跟踪和统计,不需要进行三维结构恢复以及图像拼接处理,能够有效解决场景的在线自适应建模问题。 相对位置和姿态都已知时，路径优化-数控滚圆机滚弧机价格低电动液压滚圆机滚弧机多少钱假设有两个以上的像机可同时观测到某一目标，则该目标的位置可以通过投影关系确定。因而，首先可以确定目标能被哪些像机观测到，不能被哪些像机观测到。此时，若预期能够观测到目标的像机在实际检测中不能观测到目标，则认为像机和目标之间存在障碍物遮挡，但障碍物的具体位置和形状大小还需进一步分析和确定。图1观测场景示意图观测场景映射算法首先，为计算简便，对观测场景做离散化处理本文由张家港市泰宇机械有限公司全自动弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjimuju.net，将其划分成小的网格点。场景模型的建立过程即是确定每个网格点性质的过程:有无被障碍物遮挡、是否为场景的热点区域。对于每一帧图像，每个像机在其视场内进行目标检测算法。如图1所示，像机C1和C2可以完全观测到目标，而像机C3，C4和C5则或是由于像机的视场限制，或是由于障碍物的遮挡而无法观测到目标。在同一时刻，若有2台或2台以上的像机可以同时观测到目标，则像机到目标的视场在观测区域的投影为无障碍遮挡区域，如图1所示，区域1和区域2所在位置。此时，由于目标的位置可以确定，像机的自身参数及像机间的相对位置和姿态都是已知的，因此，可以预先确定每个像机对目标的可视性:可以观测到目标和不能观测到目标。若预期能观测到目标的像机此时并不能观测到目标，则认为像机到目标的视场在观测区域的投影为潜在遮挡区域，如图1所示，区域3所在位置。若判断网格点为非遮挡区域，则该处的值不再更新，而潜在遮挡区域在每次算法执行过程中其值都需要更新，直至其被判断为非遮挡区域。如果某些区域连续被判断为潜在遮挡区域则其值一直累加，达到一定信任度阈值，则被确定为障碍物遮挡区域。像机通过对场景中目标的长期观测，可以逐步确定场针对无线传感器网络普遍存在因负载不均衡导致的转发率过高,网络寿命短的问题,提出了一种基于汇聚树协议(CTP)的路径转发优化协议深度和孩子汇聚树协议(DC—CTP)。通过研究节点路径深度和孩子节点个数对当前节点以及对全网络转发数据量的影响,对CTP网络节点的路由算法进行优化。TOSSIM仿真的结果表明:DC—CTP协议选择优化后的路径,将整个网络的节点的数据转发量减少了平均10.25%左右,能够延长无线传感器网络的存活时间。 路径优化-数控滚圆机滚弧机价格低电动液压滚圆机滚弧机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司全自动弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjimuju.net