使得A级铂电阻在0℃时误差范围达到±0．15℃，在100℃时误差范围达到±0．35℃;B级铂电阻更是分别达到了±0．3℃和±0．8℃。这对高精度的温度测量来说是致命的，因此，需要对具有高精度测量要求的温度传感器进行非线性补偿。假设补偿曲线是一条理想的输出直线，即L=ttFVF+V0=st+V0(4)由式(3)和式(4)可知，输出函数与理想直线之差为V－F=(a－s)t+bt2(5)由式(5)可知，在测温范围为0～100℃，输出电压为0．1～4．9V设计要求下，其误差曲线是一条以(50，0．018)为顶点的抛物线，如图1所示。-0.0020.0020.0060.0100.0140.018电压/VB020406080100温度/℃(50，0.018)图1误差曲线因此，控制器流程分析-数控切管机液压切管机倒角机价格低气动切管机多少钱需要制作一条经过顶点的折线补偿反馈电路对其进行非线性修正，如图2所示，将其衰减后的结果反馈给恒流源，以达到线性修正的目的。%VD1U1B1N4148(a)%非线性修正电路12345电压/温度/℃(b)%非线性修正曲线图2非线性修正电路及输出曲线设0～50℃时的反馈直线L1，：针对两轮自平衡机器人线性二次最优控制器(LQR)中的权参数选择问题,提出了一种基于自适应蚁群算法的权矩阵优化参数策略。本文由张家港切管机网站采集网络资源整理! http://www.qieguanji.cc利用LQR控制器,采用自适应蚁群算法对LQR权矩阵Q的各位参数进行数字寻优,将得到的数字序列进行划分,寻找到最优参数值,从而对两轮自平衡机器人的俯仰属性进行有效的系统控制。仿真实验结果表明:采用蚁群算法优化后的控制器比人工选择参数策略有更好的控制效果,验证了方法的稳定性和有效性。 参数优化的问题近似虚拟为经典旅行商问题(travelsalesmanproblem，TSP)。q11q22q33q44图120位数字序列分配依据文献［12］，实验开始每一个横坐标点处有10个数字可供选择(0～9)，而从横坐标看，每只蚂蚁每次仅前进一个单位长度，最终经过多次迭代，可以确定出一条最优路径，得到具有20个数字的序列，根据图1，确定数组(q11，q22，q33，q44)。1．2蚁群算法［13～15］图2为搜索路径的描述过程。图2(a)为初始时刻，模拟路径的分配，路径BC和CE为1个单位距离，路径BD和DE为2个单位距离，假设A为蚁穴，F为食物源，蚂蚁从蚁穴出发寻找食物。图2(b)为在0．5个单位时间时，蚂蚁在B点处随机选择路径，即概率相等。由于蚂蚁沿途留下的信息素会随着时间的推移逐渐消散挥发，信息素浓度大小表示路途的远近，而信息素会吸引更多的蚂蚁重复这条路［16］，经过1个单位时间的运行，将产生最短路径，如图2(c)所示。CABd=1d=2d=1d=2DE(a)%t为0时初始路径CABDFEFCABDEF(b)%t为0.5个单位时蚂蚁由A~F(c)%t为一个单位时间时蚂蚁由A~F图2模拟蚂蚁觅食路径1．3控制器流程分析根据上述设计方案得设计流程如图3。开始更新信息素设定初始参数随机选择路径迭代加1为每只蚂蚁定义相应长度的数组，且设置数组存放蚁群评价值是否满足迭代终止条件输出最短路径结束YN图3执行流程具体实现步骤如下:1)程序开始选择m只人工蚂蚁置于原点(起始点)，设置算法初始参数:信息启发式因子α，能见度的重要性β，信息素挥发系数ρ，信息素初始浓度C，信息素强度控制器流程分析-数控切管机液压切管机倒角机价格低气动切管机多少钱本文由张家港切管机网站采集网络资源整理! http://www.qieguanji.cc